可能過不了多久，你就可以擼機器貓了

誰不喜歡貓？

如今，越來越多的人加入了吸貓大軍。 但朋友們，貓咪除了可愛之外，可能還會帶來一些困擾。 例如掉毛季節來臨、手術鏟屎，一切行動不聽指揮。

更重要的是，你爸媽、你男/女朋友、你房東、你室友……還有時間、精力等方面限制，讓你只能隔空興嘆。

有人說現在可以雲吸貓，且慢，真正愛貓的人怎麼甘心去雲吸貓呢？

機器貓來也

今年可是狗年。 養不了真狗，能不能養個機器狗？ 理論上可以，波士頓動力、宇樹科技、浙江大學都已經先後發布了令人驚嘆的機器狗。

當然能買到的還有索尼重新推出的機器狗Aibo，儘管很貴，但起碼能買了。

那貓怎麼辦？

不急，有人研發出機器貓了。 不是哆啦A夢那個樣，而是酷酷的，非常有極客範。

這個機器貓還能玩“dog style”。

被捏住後脖子拎起來時，機器貓格外聽話~

當然，機器貓也繼承了喵家族平衡感強的光榮傳統，淡定地站在不斷晃動的平板上，這一刻黑貓警長、湯姆靈魂附體！

這個體現“障礙物檢測”功能的畫面，也顯得格外溫馨。

而且這個機器貓依靠攝像頭還能識別追踪你的臉，也就是一直盯著你看，並且和你打招呼。 接入亞馬遜Alexa後，還能進行語音對話。

解密OpenCat

到底是哪裡來的機器貓？

這個機器貓的主人名叫Rongzhong Li，本科畢業於南京大學，隨後前往美國維克森林大學就讀，獲得碩士及博士學位。 目前他在維克森林大學擔任兼職任教，參與教授機器人、計算機視覺等課程。

上面這個萌萌又酷酷的小貓就是李榮忠創造出來的，他給這個機器貓起名為OpenCat。 他從2016年6月買入第一個樹莓派開始學習硬件編程，2016年7月到2017年9月之間，OpenCat一共經歷了七次主要的升級迭代。

我們來列一下OpenCat的“主要成分”。

首先是一個運動算法，十幾個參數實現了多種步態。 其中速度最快的是小跑，也就是同時有兩腿騰空的狀態。

這個運動算法目前運行在一個32KB，16MHz的Arduino板上，未來計劃升級到一個256KB 48MHz的板上提高主動適應性。

在運動模塊之上，是一個樹莓派構成的AI大腦。 RasPi不負責控制小貓肢體的具體動作，而是專注於思想，例如我是誰、我從哪裡來、我要往哪裡去，並負責把行動指令發送給Arduino。

之所以分開控制，是因為所有代碼都是Python編寫，都交給樹莓派控制，一旦AI任務繁重時，整個機器貓的運動控制就會受影響。

目前我們看到的這個機器貓形態，採用了3D打印的仿生框架。

以2.6倍身長/秒的速度，這個機器貓可以連續運動60分鐘；如果靜止不動，只傳輸視頻信號可以堅持工作幾個小時。

運動控制部分採用Arduino上的C語言編程，而AI部分使用了Python對樹莓派進行編程。

另外，這個機器貓有兩個不同的原型。

上面提及的主要是完整版。 完整版帶有樹莓派，以及由此而生的AI增強感知能力，運動模塊有16個自由度，支持WiFi、藍牙通訊，配備觸摸、紅外、距離、語音、夜視等功能。 還為GPS等更多模塊預留了空間。

還有一個迷你版。 迷你版的Arduino運動模塊有8個自由度，代碼與完整版兼容。 迷你版的價格更便宜，可以承載1公斤的負重。

最基礎的迷你版運動起來是這樣的：

別看外貌沒那麼“仿生”，但還是挺招“真貓”喜歡的。

暫不開源

搞機器貓的過程難麼？

李榮忠在介紹這個項目時說“Super hard”，超難的。

需要什麼代價？ 他P了一張圖，配文：一將功成萬骨枯。

李榮忠最初搞機器貓只是出於愛好，不過搞到這個地步，他已經有了別的計劃。 一方面他在申請專利，另一方面他成立了公司準備商業化。

所以，目前他不打算對這個機器貓進行開源。

不過他也解釋了，所有的代碼都是基於之前的開源代碼庫建立。 稍後等機器貓“成長得更強壯一點”，李榮忠也會對外分享。

總之，他的探索剛剛開始。

最後說個題外話。 如果你對貓不感興趣，未來可能也能養一隻機器獵豹。

瑞士科學家之前搞出來一個研究項目，他們創造了機器獵豹寶寶，可以像貓一樣奔跑運動。

這個機器獵豹寶寶運動速度更快，一秒可以跑出7倍身長。

整個硬件結構如上圖所示。

最後，順手貼一個講解OpenCat視頻。